#include "sys.h"

int16_t Encoder_left, Encoder_right;
int16_t AX, AY, AZ;     // 加速度
int16_t GX, GY, GZ;     // 陀螺仪
float Pitch, Roll, Yaw; // 角度（俯仰角，翻滚角，俯仰角）

int16_t MOTOR1, MOTOR2;

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	SystemInit();
	SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
	OLED_Init(); 
	Encoder_Init();
	MPU_Init(); 
	mpu_dmp_init();
	Motor_Init();
	PWM_Init(200, 7200 - 1);
	MPU6050_EXIT_Init();
	NVIC_Config();

	while (1)
	{
		//OLED_ShowSignedNum(1, 1, Pitch, 5);
	}
}
